粉象生活纸巾ab单发单机器人-纸巾单机器人

还算可以吧，不过还是那句话，长远的空间并不大，过了新鲜的时期，就不那么好了，相对而言，小红象，比较好，如果有时间的话，就很适合了。

设B每小时搬运为X，则A每小时搬运为X＋30，

由于时间相同

所以列方程：

900／X＋30＝600／X

解出X＝60

所以A每小时搬运为60＋30＝90千克

B每小时搬运60千克

这个东西都会有的，将来咱们国家的科技会越来越好，所以请您尽请期待

我经常用机器人逗二哈。二哈对这个会动的机器人也有兴趣的，我出门在外时，常常用机器人逗二哈，二哈也是又蹦又跳，而且，抓烂家里的纸巾等东西的几率小了很多。

牙膏盒可以做机器人的脚，身体部分可以用多个扁平的盒子粘合在一起。也可以把废纸揉成各种部位的形状，然后把面纸巾弄湿绞碎加点胶水做成纸糊涂在揉成形状的废纸上，最后纸糊干了就涂上颜料。我以前的手工作业就是这样做的

什么方面的机器人呢如果是玩具的舵机组成的机器人，我之前在360中国机器人网上看到有KHR系列人形机器人的组装图纸，不知你说的是不是这个。

应该是力矩传感器

机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件它的作用是调节或改变工件的方位因而它具有独立的自由度以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。

工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向要求腕部能实现对空间三个坐标轴x、y、z的转动即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度如图231所示。通常也把手腕的翻转叫做用R表示把手腕的俯仰叫做用P表示把手腕的偏转叫Yaw用Y表示。

图231手腕的自由度

a绕z轴转动b绕y轴转动c绕x轴转动d绕x、y、z轴转动

手腕的分类

1按自由度数目来分

手腕按自由度数目来分可分为单自由度手腕、2自由度手腕和3自由度手腕。

1单自由度手腕，如图232所示。

图a是一种翻转关节它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大可达到360°以上。

图b、c是一种折曲关节简称B关节关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉旋转角度小大大限制了方向角。图d所示为移动关节。

图232单自由度手腕

aR手腕；bB手腕cY手腕；dT手腕

22自由度手腕，如图233所示。

2自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成BR手腕见图233a，也可以由两个B关节组成BB手腕见图233b。但是 不能由两个R关节组成RR手腕 因为两个R共轴线 所以退化了一个自由度 实际只构成了单自由度手腕，见图233c。

图233二自由度手腕

aBR手腕；bBB手腕cRR手腕

33自由度手腕，如图234所示。

3自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式。

图234a所示是通常见到的BBR手腕使手部具有俯仰、偏转和翻转运动即RPY运动。

图234b所示是一个B关节和两个R关节组成的BRR手腕为了不使自由度退化使手部产生RPY运动第一个R关节必须进行如图所示的偏置。

图234c所示是三个R关节组成的RRR手腕它也可以实现手部RPY运动。

图234d所示是BBB手腕很明显它已退化为二自由度手腕只有PY运动实际上不采用这种手腕。此外B关节和R关节排列的次序不同也会产生不同的效果同时产生了其它形式的三自由度手腕。为了使手腕结构紧凑通常把两个B关节安装在一个十字接头上这对于BBR手腕来说，大大减小了手腕纵向尺寸。

图234三自由度手腕

手腕手腕手腕手腕

2按驱动方式来分

手腕按驱动方式来分可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

图235所示为一种液压直接驱动BBR手腕设计紧凑巧妙。M1、M2、M3是液压马达直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。

图236所示为一种远距离传动的RBR手腕。Ⅲ轴的转动使整个手腕翻转即第一个R关节运动。Ⅱ轴的转动使手腕获得俯仰运动即第二个B关节运动。Ⅰ轴的转动即第三个R关节运动。当c轴一离开纸平面后RBR手腕便在三个自由度轴上输出RPY运动。

这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处有时放在手臂的后端作平衡重量用这不仅减轻了手腕的整体重量而且改善了机器人的整体结构的平衡性。